Controllo a Orizzonte Recedente Basato su Griglia per Robot Uniciclo in Operazioni Logistiche

Sommario: In questo lavoro viene presentata una nuova strategia di controllo a orizzonte recedente basata su griglia, applicata a una flotta di robot uniciclo, nell’ambito dinamico degli ambienti dell’Industria 5.0. L’architettura di controllo sfrutta una mappatura a griglia per la pianificazione del percorso, integrando un meccanismo di controllo a orizzonte recedente per migliorare l’efficienza e l’adattabilità della navigazione in contesti caratterizzati da incertezza e dalla presenza di ostacoli dinamici. In particolare, l’approccio affronta i vincoli non olonomi dei robot uniciclo mediante la tecnica della linearizzazione per retroazione, garantendo una navigazione sicura e in tempo reale grazie a tecniche basate sulla teoria degli insiemi. I risultati delle simulazioni confermano l’efficacia del controllore proposto nel mantenere la precisione del percorso, evitare gli ostacoli e prevenire le collisioni tra i robot in modo dinamico.