Coordinamento di flotte di veicoli autonomi per operazioni logistiche in ambienti industriali mediante controllo predittivo a orizzonte recedente su griglia

Sommario: Le flotte di veicoli autonomi rappresentano una soluzione innovativa per migliorare le operazioni logistiche nei sistemi di produzione, aumentando efficienza e sicurezza. Tuttavia, la navigazione in ambienti non strutturati con ostacoli in movimento pone sfide significative. Questo articolo affronta tale problema proponendo una nuova architettura di controllo che combina la mappatura su griglia con tecniche di controllo predittivo a orizzonte recedente. In particolare, i modelli di uniciclo descrivono la dinamica dei robot, e sequenze di punti di passaggio fattibili e sicuri vengono calcolate sfruttando una mappa a griglia in tempo reale dell’intero scenario operativo. Uno schema di controllo predittivo distribuito basato sulla teoria degli insiemi utilizza queste informazioni per garantire una navigazione sicura. L’efficacia dell’approccio proposto è dimostrata tramite risultati sperimentali in un contesto reale, dove una squadra di tre robot autonomi supporta gli operatori umani lungo una linea di produzione di acciaio, lavorando su tubi angolari, blocchi e cappellotti.