Una flessibile strategia di controllo distribuita per flotte di veicoli che si muovono in scenari con ostacoli stretti

Sommario: in questo articolo, è stato sviluppato uno schema di controllo predittivo distribuito per affrontare il problema di evitare gli ostacoli per un gruppo di veicoli terrestri autonomi che si muovono in ambienti sconosciuti e planari. La strategia proposta sfrutta un’architettura di controllo a commutazione in cui la formazione del veicolo può essere convenientemente organizzata in due diverse tipologie, cioè griglia e plotone, a seconda dello scenario dell’ostacolo rilevato. Il vantaggio principale di questo schema consiste nella flessibilità della formazione che può essere riorganizzata in funzione ogni volta che la presenza di grandi ostacoli occlude quasi completamente il percorso della formazione e sono disponibili solo corridoi stretti.

Autori

BibTex

@inproceedings{venturino2019flexible,
  title={A Flexible Distributed Control Strategy for Teams of Vehicles Moving within Severe Obstacle Scenarios},
  author={Venturino, Antonello and Lucia, Walter},
  booktitle={2019 24th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA)},
  pages={941--946},
  year={2019},
  organization={IEEE}
}