Antonello Venturino

Una strategia di controllo distribuita flessibile per squadre di veicoli in movimento in scenari con ostacoli complessi

Sommario: In questo articolo, viene sviluppato un approccio di controllo predittivo distribuito per affrontare il problema dell’evitamento degli ostacoli per un gruppo di veicoli terrestri senza equipaggio che si muovono in ambienti sconosciuti e planari. La strategia proposta sfrutta un’architettura di controllo commutata in cui la formazione dei veicoli può essere organizzata convenientemente in due diverse tipologie, ossia griglia e convoglio, in base allo scenario degli ostacoli rilevato. Il principale vantaggio di questo schema consiste nella flessibilità della formazione, che può essere riorganizzata online ogni volta che la presenza di grandi ostacoli ostruisce quasi completamente il percorso della formazione e sono disponibili solo corridoi stretti.

Autori

Antonello Venturino
Walter Lucia

Descrizione

A. Venturino and W. Lucia, "A Flexible Distributed Control Strategy for Teams of Vehicles Moving within Severe Obstacle Scenarios," 2019 24th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA), Zaragoza, Spain, 2019, pp. 941-946, doi: 10.1109/ETFA.2019.8869313.

Tecnologia

Copia 
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    author={Venturino, Antonello and Lucia, Walter},
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