Antonello Venturino

Localizzazione di un sistema multi-veicolo tramite stima a orizzonte mobile distribuita su una rete di sensori con misurazioni sporadiche

Sommario: Questo articolo propone uno stimatore a orizzonte mobile distribuito (DMHE) per il problema di localizzazione di un sistema multi-veicolo utilizzando reti di sensori con misurazioni sporadiche. Grazie alla sua capacità di sfruttare efficacemente le informazioni ambientali tramite vincoli, la tecnica DMHE proposta è particolarmente adatta a stimare meglio lo stato del sistema quando le misurazioni sono disponibili in istanti temporali a priori sconosciuti. L’uso di vincoli sull’output può contribuire a migliorare localmente l’accuratezza della stima, specialmente quando si affrontano misurazioni sporadiche e dati dei sensori con bias. Un caso di studio realistico viene proposto all’interno del framework Robot Operating System e Gazebo per localizzare un sistema multi-veicolo utilizzando una rete di sensori economica con basse capacità computazionali. Una campagna di simulazione comparativa è stata effettuata per confermare l’efficacia dell’algoritmo DMHE proposto in termini di accuratezza, tempo di calcolo e gestione dei vincoli rispetto ai risultati esistenti.

Descrizione

A. Venturino, S. Bertrand, C. S. Maniu, T. Alamo and E. F. Camacho, "Multi-Vehicle System Localization by Distributed Moving Horizon Estimation over a Sensor Network with Sporadic Measurements," 2022 IEEE Conference on Control Technology and Applications (CCTA), Trieste, Italy, 2022, pp. 595-600, doi: 10.1109/CCTA49430.2022.9966151.

Copia 
@INPROCEEDINGS{Venturino2022Multi,
    author={Venturino, Antonello and Bertrand, Sylvain and Maniu, Cristina Stoica and Alamo, Teodoro and Camacho, Eduardo F.},
    booktitle={2022 IEEE Conference on Control Technology and Applications (CCTA)},
    title={Multi-Vehicle System Localization by Distributed Moving Horizon Estimation over a Sensor Network with Sporadic Measurements},
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